Yuav ua li cas GSD thiab cov cab kuj drone hom cuam tshuam cov txheeb ze raug tseeb ntawm 3D qauv

Hauv tsab xov xwm kawg Yuav ua li cas hauv av tswj cov ntsiab lus thiab cov ntaub ntawv PPK cuam tshuam rau qhov tseeb piv ntawm 3D qauv, peb tau hais tias ntxiv rau GCPs thiab PPK cov ntaub ntawv, GSD thiab cov neeg tsav tsheb drone tseem muaj qee qhov kev cuam tshuam ntawm qhov txheeb ze raug ntawm 3D qauv.Yog li peb ua lwm txoj kev kuaj kom nws paub tseeb.

Xyaum ua haujlwm 1: cov nyhuv ntawm GSD rau ntawm tus txheeb ze raug tseeb ntawm 3D qauv;

Kev mob 1

Tus neeg nqa khoom drone	Oblique koob yees duab	GCPs	PPK
CW10 VTOL	DG4pros	TSIS MUAJ	TSIS MUAJ

Cov Lus Qhia 1:

Cov Khoom Siv	ntsuas ntev （L0）	Qhov qauv 3D ntev （L1） GSD = 2cm	Qhov qauv 3D ntev （L2） GSD = 1.5cm	DS1 （L0-L1）	DS2 （L0-L2）
1	7.210	7.18	7.20	0.030	0.010
	8.706	8.69	8.65	0.016	0.056
	10.961	10,89	10.90	0.071	0.061
2	7.010	6.88	6.86	0.130	0.150
3	1.822	1.76	1.76	0.062	0.062
4	10.410	10.38	10.37	0.030	0.040
5	10.718	10.65	10.68	0.068	0.038
6	13.787	13.72	13.71	0.067	0.077
7	11.404	11.41	11.38	-0.006	0.024
	12.147	12,13	12.12	0.017	0.027
8	7.526	7.44	7.49	0.086	0.036
	13.797	13,83	13.77	-0.033	0.027
9	10.374	10.35	10.35	0.024	0.024
10	2.109	1.98	2.09	0.129	0.019
	4.281	4.14	4.19	0.141	0.091
11	14.675	14,55	14.64	0.125	0.035
	8.600	8,58	8,57	0.020	0.030
12	13.394	13.36	13.38	0.034	0.014
13	12,940	12,95	12,91	-0.010	0.030
14	7.190	7.21	7.20	-0.020	-0.010
15	13.371	13.36	13.38	0.011	-0.009
	6.435	6.37	6.43	0.065	0.005
16	3.742	3.74	3.70	0.002	0.042
17	6.022	6.03	5.99	-0.008	0.032
18	3.937	3.91	3.94	0.027	-0.003
19	8.120	8.09	8.12	0.030	0.000
	14.411	14.40	14.37	0.011	0.041
20	6.077	6.06	6.04	0.017	0.037
21	13.696	13.68	13.65	0.016	0.046
RMSE ： DS1 = 0.0397m ， DS2 = 0.0356m

Kev mob 2

Tus neeg nqa khoom drone	Oblique koob yees duab	GCPs	PPK
CW10 VTOL	DG4pros	Yog lawm	Tsis yog

Cov Lus Qhia 2:

Cov Khoom Siv	ntsuas ntev （L0）	Qhov qauv 3D ntev （L1） GSD = 2cm	Qhov qauv 3D ntev （L2） GSD = 1.5cm	DS1 （L0-L1）	DS2 （L0-L2）
1	7.210	7.18	7.21	0.030	0
	8.706	8.68	8.68	0.026	0.026
	10.961	10.91	10.87	0.051	0.091
2	7.010	6.92	6.88	0.090	0.13
3	1.822	1.79	1.76	0.032	0.062
4	10.410	10.39	10.38	0.020	0.03
5	10.718	10.66	10.72	0.058	-0.002
6	13.787	13.77	13,79	0.017	-0.003
7	11.404	11.38	11.38	0.024	0.024
	12.147	12.12	12,13	0.027	0.017
8	7.526	7.47	7,53	0.056	-0.004
	13.797	13,83	13.78	-0.033	0.017
9	10.374	10.34	10.37	0.034	0.004
10	2.109	2.03	2.11	0.079	-0.001
	4.281	4.18	4.28	0.101	0.001
11	14.675	14,59	14.67	0.085	0.005
	8.600	8,57	8,58	0.030	0.02
12	13.394	13.35	13.39	0.044	0.004
13	12,940	12.92	12,9	0.020	0.04
14	7.190	7.21	7.19	-0.020	0
15	13.371	13.36	13.37	0.011	0.001
	6.435	6.43	6.42	0.005	0.015
16	3.742	3.72	3.7	0.022	0.042
17	6.022	6.00	5.98	0.022	0.042
18	3.937	3.94	3.91	-0.003	0.027
19	8.120	8.09	8.07	0.030	0.05
	14.411	14.41	14.38	0.001	0.031
20	6.077	6.03	6.04	0.047	0.037
21	13.696	13.65	13.65	0.046	0.046
RMSE: DS1 = 0.0328m ， DS2 = 0.0259m

Kev mob 3

Tus neeg nqa khoom drone	Oblique koob yees duab	GCPs	PPK
CW10 VTOL	DG4pros	TSIS MUAJ	YOG

Cov Lus Qhia 3:

Cov Khoom Siv	ntsuas ntev （L0）	Qhov qauv 3D ntev （L1） GSD = 2cm	Qhov qauv 3D ntev （L2） GSD = 1.5cm	DS1 （L0-L1）	DS2 （L0-L2）
1	7.210	7.20	7.20	0.01	0.01
	8.706	8.71	8.69	0,00	0.02
	10.961	10.87	10.88	0.09	0.08
2	7.010	6.89	6.87	0.12	0.14
3	1.822	1.79	1.75	0.03	0.07
4	10.410	10.39	10.38	0.02	0.03
5	10.718	10.67	10.69	0.05	0.03
6	13.787	13.75	13.78	0.04	0.01
7	11.404	11.39	11.38	0.01	0.02
	12.147	12,13	12.12	0.02	0.03
8	7.526	7,51	7.49	0.02	0.04
	13.797	13,79	13.78	0.01	0.02
9	10.374	10.35	10.34	0.02	0.03
10	2.109	2.03	2.02	0.08	0.09
	4.281	4.15	4.21	0.13	0.07
11	14.675	14.61	14.65	0.07	0.03
	8.600	8.60	8,57	0,00	0.03
12	13.394	13.37	13.40	0.02	-0.01
13	12,940	12.88	12,89	0.06	0.05
14	7.190	7.20	7.18	-0.01	0.01
15	13.371	13.36	13.38	0.01	-0.01
	6.435	6.40	6.46	0.03	-0.03
16	3.742	3.75	3.75	-0.01	-0.01
17	6.022	5.97	5.97	0.05	0.05
18	3.937	3.93	3.91	0.01	0.03
19	8.120	8,10	8.08	0.02	0.04
	14.411	14.40	14.38	0.01	0.03
20	6.077	6.04	6.05	0.04	0.03
21	13.696	13.65	13.67	0.05	0.03
RMSE: DS1 = 0.0342m ， DS2 = 0.0328m

Kev mob 4

Tus neeg nqa khoom drone	Oblique koob yees duab	GCPs	PPK
CW10 VTOL	DG4pros	YOG	YOG

Cov Lus Qhia 4:

Cov Khoom Siv	ntsuas ntev （L0）	Qhov qauv 3D ntev （L1） GSD = 2cm	Qhov qauv 3D ntev （L2） GSD = 1.5cm	DS1 （L0-L1）	DS2 （L0-L2）
1	7.21	7.21	7.21	0,00	0,00
	8.706	8.68	8.7	0.03	0.01
	10.961	10.90	10,89	0.06	0.07
2	7.01	6.98	6.99	0.03	0.02
3	1.822	1.80	1.78	0.02	0.04
4	10.41	10.40	10.39	0.01	0.02
5	10.718	10.70	10.69	0.02	0.03
6	13.787	13.77	13.76	0.02	0.03
7	11.404	11.39	11.39	0.01	0.01
7	12.147	12,13	12.12	0.02	0.03
8	7.526	7.49	7,51	0.04	0.02
8	13.797	13,81	13,8	-0.01	0,00
9	10.374	10.36	10.35	0.01	0.02
10	2.109	2.02	2.11	0.09	0,00
10	4.281	4.16	4.28	0.12	0,00
11	14.675	14.66	14.68	0.02	0,00
11	8.6	8,54	8,53	0.06	0.07
12	13.394	13.35	13.37	0.04	0.02
13	12.94	12,89	12,91	0.05	0.03
14	7.19	7.18	7.2	0.01	-0.01
15	13.371	13.35	13.35	0.02	0.02
15	6.435	6.41	6.4	0.02	0.03
16	3.742	3.72	3.71	0.02	0.03
17	6.022	5.98	5.98	0.04	0.04
18	3.937	3.89	3.89	0.05	0.05
19	8.12	8.12	8.1	0,00	0.02
19	14.411	14.40	14.39	0.01	0.02
20	6.077	6.03	6.03	0.05	0.05
21	13.696	13.66	13.64	0.04	0.06
RMSE ： DS1 = 0.0308m ， DS2 = 0.0249m

Cov lus xaus

Cov zog ntawm kev sim 1 yog:

1: Nrog / Tsis muaj cov ntaub ntawv PPK.

2: Nrog / Tsis muaj GCPs.

3: txawv GSD ： 1.5 cm lossis 2cm

Tom qab kev txheeb xyuas ntawm plaub txheej txheej ntawm cov ntaub ntawv sim, peb tuaj yeem kos cov lus sau hauv qab no:

Thaum lub koob yees duab oblique yog DG4Pros:

(1) Nrog / Tsis muaj kev tswj hwm hauv av (GCP) thiab PPK cov ntaub ntawv koom nrog AT triangulation, seb nws yog VTOL lossis ntau-rotor drone, seb GSD yog 2cm lossis 1.5cm, 3D qauv ua los ntawm lub koob yees duab oblique DG4Pros tuaj yeem ua tau raws li cov kev xav tau ntawm txheeb ze ua tsis raug Ds≤10cm (Qhov tseeb ≤5cm).

(2) Thaum GSD tsuas yog tib qho sib txawv, tus txheeb ze qhov tseeb ntawm 3D qauv nrog GSD = 1.5cm zoo dua qhov ntawd GSD = 2cm.

Xyaum 2: cov nyhuv ntawm cov cab kuj drone yam ntawm tus txheeb ze raug tseeb ntawm 3D qauv

Kev mob 1

Oblique koob yees duab	GCPs	PPK	GSD
DG4pros	TSIS MUAJ	TSIS MUAJ	1.5cm

Cov Lus Qhia 1:

Cov Khoom Siv	ntsuas ntev （L0）	3D qauv ntev （L1） CW10	3D qauv ntev （L2） M600Pro	DS1 （L0-L1）	DS2 （L0-L2）
1	7.21	7.20	7.19	0.010	0.02
	8.706	8.65	8.70	0.056	0.01
	10.961	10.90	10.91	0.061	0.05
2	7.01	6.86	6.98	0.150	0.03
3	1.822	1.76	1.79	0.062	0.03
4	10.41	10.37	10.39	0.040	0.02
5	10.718	10.68	10.69	0.038	0.03
6	13.787	13.71	13.76	0.077	0.03
7	11.404	11.38	11.38	0.024	0.02
	12.147	12.12	12.12	0.027	0.03
8	7.526	7.49	7.50 cov	0.036	0.03
	13.797	13.77	13.77	0.027	0.03
9	10.374	10.35	10.33	0.024	0.04
10	2.109	2.09	2.02	0.019	0.09
	4.281	4.19	4.20	0.091	0.08
11	14.675	14.64	14.65	0.035	0.03
	8.6	8,57	8,57	0.030	0.03
12	13.394	13.38	13.35	0.014	0.04
13	12.94	12,91	12.92	0.030	0.02
14	7.19	7.20	7.17	-0.010	0.02
15	13.371	13.38	13.35	-0.009	0.02
	6.435	6.43	6.41	0.005	0.02
16	3.742	3.70	3.70	0.042	0.04
17	6.022	5.99	5.99	0.032	0.03
18	3.937	3.94	3.89	-0.003	0.05
19	8.12	8.12	8.08	0.000	0.04
	14.411	14.37	14.36	0.041	0.05
20	6.077	6.04	6.06	0.037	0.02
21	13.696	13.65	13.65	0.046	0.05
RMSE: DS1 = 0.0356m ， DS2 = 0.342m

Kev mob 2

Oblique koob yees duab	GCPs	PPK	GSD
DG4pros	YOG	TSIS MUAJ	1.5cm

Cov Lus Qhia 2:

Cov Khoom Siv	ntsuas ntev （L0）	3D qauv ntev （L1） CW10	3D qauv ntev （L2） M600Pro	DS1 （L0-L1）	DS2 （L0-L2）
1	7.21	7.21	7.21	0	0,00
	8.706	8.68	8.70	0.026	0.01
	10.961	10.87	10.91	0.091	0.05
2	7.01	6.88	6.98	0.13	0.03
3	1.822	1.76	1.80	0.062	0.02
4	10.41	10.38	10.39	0.03	0.02
5	10.718	10.72	10.70	-0.002	0.02
6	13.787	13,79	13.75	-0.003	0.04
7	11.404	11.38	11.38	0.024	0.02
	12.147	12,13	12,13	0.017	0.02
8	7.526	7,53	7.49	-0.004	0.04
	13.797	13.78	13,79	0.017	0.01
9	10.374	10.37	10.35	0.004	0.02
10	2.109	2.11	2.07	-0.001	0.04
	4.281	4.28	4.21	0.001	0.07
11	14.675	14.67	14.66	0.005	0.02
	8.6	8,58	8,57	0.02	0.03
12	13.394	13.39	13.35	0.004	0.04
13	12.94	12,9	12,93	0.04	0.01
14	7.19	7.19	7.18	0	0.01
15	13.371	13.37	13.36	0.001	0.01
	6.435	6.42	6.42	0.015	0.01
16	3.742	3.7	3.71	0.042	0.03
17	6.022	5.98	6.00	0.042	0.02
18	3.937	3.91	3.91	0.027	0.03
19	8.12	8.07	8,10	0.05	0.02
	14.411	14.38	14.35	0.031	0.06
20	6.077	6.04	6.06	0.037	0.02
21	13.696	13.65	13.67	0.046	0.03
RMSE: DS1 = 0.0259m ， DS2 = 0.256m

Cov lus xaus

Cov qhob pauv ntawm kev sim 2 yog:

1: Nrog / Tsis muaj GCPs.

2: Tus sib txawv Carrier drone: VTOL drone lossis ntau qhov rotor drone

Tom qab kev txheeb xyuas ntawm ob pawg ntawm cov ntaub ntawv sim, peb tuaj yeem kos cov lus xaus nram qab no:

Thaum lub koob yees duab oblique yog DG4Pros:

(1) Nrog / Tsis muaj av tswj taw tes (GCP) seb nws yog VTOL lossis ntau-rotor drone, 3D qauv ua los ntawm lub koob yees duab oblique DG4Pros tuaj yeem ua tau raws li qhov xav tau ntawm qhov txheeb ze qhov tsis raug Ds≤10cm (Qhov tseeb ≤5cm).

(2) Thaum cov cab kuj drone hom yog qhov sib txawv, tus txheeb ze qhov tseeb ntawm 3D qauv nrog ntau lub rotor zoo dua qhov ntawd nrog VTOL, tab sis qhov sib txawv tsis loj heev.

Yav dhau los ：Yuav ua li cas focal ntev cuam tshuam rau 3D qauv kev tshwm sim

Tom ntej ：Synchronization raug

Rov qab